折騰了好幾天，終于成功在BeagleBoard上運行QNX系統，如果說在BeagleBoard上運行Android費了一些手腳的話，在BeagleBoard上運行QNX可以說是費盡周折。秉承本博客的主旨，將折騰過程記錄下來，供各位同學參考，以后可以少繞一些彎子。

為了在BeagleBoard上運行QNX系統，我參考了一些書和網上的資料，同時將制作Android系統的sh文件打開仔細讀了一下，得出的主要思路如下：

1. 首先要將啟動的SD卡進行分區和格式化，讓其中一個分區成為啟動分區。

2. BeagleBoard提供了MLO和u-boot.bin文件，將他們拷貝到SD卡的啟動分區后，BeagleBoard啟動時會啟動MLO程序，然后MLO程序會調用u-boot.bin。其中u-boot.bin可以用來裝載QNX系統鏡像。

3. 需要去QNX官網上下載BeagleBoard的QNX BSP文件，導入到QNX Momentics環境中，用于生成QNX的系統鏡像文件（英文資料說的是OS Image）

4. 將生成的QNX系統鏡像文件拷貝到SD卡啟動分區中，u-boot.bin啟動后會裝載QNX系統鏡像。

有了基本思路就開始開干，第一步是對SD卡進行分區和格式化。

為了保持之前的WinCE系統和Android系統，我另外找了一個2G的卡，又是幾十塊錢出去了。。。。

網上有一些資料關于如何格式化SD卡的，有Windows操作系統的方法，也有Linux系統的方法。反正我的Ubuntu已經安裝好了，而且Linux系統上的方法說的詳細一點，就采用了Linux系統上的方法。

我做SD卡的過程主要是參考了foundry27的一篇文章，鏈接是：

http://community.qnx.com/sf/wiki/do/viewPage/projects.bsp/wiki/AM_OMAP_boot_resources

將SD卡裝如讀卡器，將讀卡器插入PC上，從VMWare菜單上設置在Ubuntu虛擬機上使用USB設備。

于是在我的Ubuntu上就可以看到自動mount出來的SD卡內容了。

關掉自動顯示的SD卡內容窗口（主要是擔心一會umount SD卡的時候會出問題）

啟動Ubuntu的terminal窗口，開始在命令行界面下格式化SD卡。

a）通過df命令查看SD卡的設備名，df的輸出里有類似/dev/sdb1 .... /media/的一行，表示SD卡的設備名是sdb，下面統一使用sdx作為SD卡的設備名，如果你的情況有所不同，請作相應調整，如將umount /dev/sdx1 調整成umount /dev/sdb1

b) 通過umount命令釋放sbd: umount /dev/sdx1

c) 通過以下命令清除sdb的內容，如果遇到權限問題，請使用sudo，或者直接設置root的密碼后su 到root上執行：

dd if=/dev/zero of=/dev/sdx bs=1M count=1

d）啟動fdisk:

fdisk /dev/sdx

c) 在fdisk界面下先通過命令p查看一下情況，如果c)步驟完成的話，顯示出來的應該只用磁盤信息，沒有分區信息。在我參考的文檔中建議通過磁盤信息計算一下分區時分多少柱面，計算方法是字節總量除以255再除以63再除以512，我自己用的是2G的卡，計算結果和他的相同，就按他的結果（239）做了。

Command (m for help): p
Disk /dev/sdx: 1973 MB, 1973420032 bytes

d）通過x命令進入高級模式：

Command (m for help): x

e）通過h命令設置head數量，通過s命令設置setor數量，通過c命令設置cylinder數量，這里的cylinder（柱面）使用的值就是上面算出來的值。其中的255,63就是上一步的除數。

Expert command (m for help): h
Number of heads (1-256, default 4): 255

Expert command (m for help): s
Number of sectors (1-63, default 62): 63
Warning: setting sector offset for DOS compatiblity

Expert command (m for help): c
Number of cylinders (1-1048576, default 1011): 239

f）通過r命令回到普通模式，使用n命令創建分區：

Expert command (m for help): r

Command (m for help): n

Command action

e extended

p primary partition (1-4) p

Partition number (1-4): 1

First cylinder (1-15, default 1): 1

Last cylinder or +size or +sizeM or +sizeK (1-15, default 15): 15

g）讓分區成為啟動分區：

Command (m for help): a Partition number (1-4): 1

h）通過t命令設置分區為FAT32格式的分區：

Command (m for help): t

Selected partition 1 Hex code (type L to list codes): c

Changed system type of partition 1 to c (W95 FAT32 (LBA))

i）通過p命令確認分區情況：
Command (m for help): p

Disk /dev/sdx: 1973 MB, 1973420032 bytes 255 heads, 63 sectors/track, 239 cylinders Units = cylinders of 16065 * 512 = 8225280 bytes Disk identifier: 0xa2b8daf8 Device Boot Start End Blocks Id System /dev/sdx1 * 1 15 120456 c W95 FAT32 (LBA)

j）通過w命令寫入分區信息：
Command (m for help): w

The partition table has been altered! Calling ioctl() t re-read partition table.

k）通過mkfs.vfat命令格式化分區：
# mkfs.vfat -F 32 /dev/sdx1 mkfs.vfat 3.0.3 (18 May 2009)

好的，通過一連串的命令后SD卡已經格式化完成了，下一步是將MLO和u-boot.bin拷貝到SD卡中。我上次做Android系統的時候我的Ubuntu上已經有MLO文件和u-boot.bin文件了，所以決定將Android上使用過的MLO和u-boot.bin拷貝進去。 當時主要的想法是這兩個文件已經驗證是可用的，使用它們可以保證不出其他問題，后來發生的事情證明我犯了一個嚴重錯誤。這里正確的做法應該是去QNX官網上通過指定的鏈接下載MLO和u-boot.bin文件，那個版本才是對的。

我繼續記錄我錯誤的做法，雖然是錯誤的，但是還是成功啟動QNX了。

將剛格式化得分區mount進來，拷貝MLO程序和u-boot.bin程序，注意一定要第一個拷貝MLO程序，保證它在0磁道上，BeagleBoard才能啟動它：
mount /dev/sdx1 /mnt
cp MLO /mnt cp u-boot.bin /mnt
umount /dev/sdx1

拷貝了MLO文件和u-boot.bin文件后需要做QNX的系統影像文件了。
到QNX官網下載BSP文件，頁面鏈接如下：
http://community.qnx.com/sf/wiki/do/viewPage/projects.bsp/wiki/Bspdown_ti_omap_3730_beagle
注意這個頁面就有MLO和u-boot.bin的鏈接，一塊將他們下載下來，后面可以使用

下載的文件是：
2011_July_19th_QNX_650_BEAGLEBOARD_XM_BSP.zip
解壓以后在images目錄可以找到已經做好的QNX系統影像文件bsp-TI-beagleboard-xm.ifs
將這個bsp-TI-beagleboard-xm.ifs拷貝到剛才格式化的SD卡中（可以直接在windows系統里拷貝，剛才的SD卡分區時FAT32分區，當SD卡插入windows系統是可以認到）

按我的思路，應該可以啟動了，將SD卡插入BeagleBoard中，插上5V電源，啟動后SD卡旁邊的燈長亮，液晶屏沒有任何顯示。

查了一輪資料，主要是參考的是文檔《QNX 6.5.0 and 6.4.1 BSPs for BeagleBoard-xM》，里面提到啟動過程需要通過串口發送啟動命令才行。

所以我還需要將BeagleBoard和PC通過串口線連接起來，可惡的是我的手提電腦沒有串口，于是聯系ChipSee買了一個串口轉USB的連接器，大家也可以自己去買，但是ChipSee這個他們測試過，應該保險一些。

連接器到貨后里面是一個連接線和一個光盤，光盤里有啟動程序，安裝啟動程序后系統將它對應到了com7上。

QNX Momentics環境里有串口顯示窗口，選擇Windows -> show view -> terminal -> terminal可以顯示串口顯示窗口。
串口配置如下：
Baud: 115200

Bits: 8

Stop bits: 1

Parity: none

Flow control: none

將串口線插到beagleBoard上，另一頭連接USB轉串口的連接器上，連接器的U口插入PC上。
BeagleBoard通電啟動，從串口顯示窗口會出現uboot的啟動文字。
uboot啟動后在串口顯示窗口輸入如下命令啟動beagleBoard:

fatload mmc 0 0x80100000 bsp-TI-beagleboard-xm.ifs;
go 80100000

成功啟動！！！！ 提醒各位同學，這里的配置過程有些問題的，有關正確的做法大家請關注我后面的博文。
最后上圖，辛苦的結果：

在BeagleBoard上運行QNX系統（一）